目标： 在不使用 CLI 的情况下从 bag 中读取数据。

教程级别： 高级

时间: 10分钟

内容

背景

先决条件

任务

1 创建一个包

2 编写 C++ 读取器

3. 构建和运行

总结

rosbag2 不仅提供了 ros2 bag 命令行工具，还提供了用于从您自己的源代码读取和写入 bag 的 C++ API。这允许您读取 bag 中的内容，而无需播放 bag，这在某些情况下可能非常有用。

你应该在常规的 ROS 2 配置中安装了 rosbag2 包。

如果你是通过在 Linux 上安装 Debian 包进行安装的，它可能是默认安装的。如果没有安装，可以使用以下命令安装：

本教程讨论了如何使用 ROS 2 bags。您应该已经完成了 基本的 ROS 2 bag 教程，我们将使用您在那里创建的 subset bag。

在一个新的终端中 源化你的 ROS 2 安装，这样 ros2 命令才能正常工作。

在新的或现有的 工作空间 中，导航到 src 目录并创建一个新包：

您的终端将返回一条消息，验证包 bag_reading_cpp 及其所有必要的文件和文件夹的创建。--dependencies 参数将自动将必要的依赖行添加到 package.xml 和 CMakeLists.txt 中。在本例中，包将使用 rosbag2_cpp 包以及 rclcpp 包。还需要依赖于 turtlesim 包，以便使用自定义 turtlesim 消息。

由于您在软件包创建过程中使用了 --dependencies 选项，因此您无需手动向 package.xml 或 CMakeLists.txt 添加依赖项。但请确保向 package.xml 添加描述、维护者电子邮件和姓名以及许可信息。

在包的 src 目录中，创建一个名为 simple_bag_reader.cpp 的新文件，并将以下代码粘贴到其中。